Die High-Level-Steuerung ist der empfohlene Einstieg für die Quadrupeds (Go2, A2, B2): Sie senden vordefinierte Bewegungen und Geschwindigkeitsbefehle, während der Roboter Balance, Gang und Gelenkregelung selbst übernimmt. Beim humanoiden G1 erfolgt die entsprechende Steuerung über die Locomotion-Schnittstelle.
Hinweis: Klassennamen und Signaturen sind illustrativ und versionsabhängig – maßgeblich ist das SDK-README.
Konzept
Über einen High-Level-/Sport-Client geben Sie Kommandos wie Aufstehen, Hinlegen, Gehen oder eine Zielgeschwindigkeit (vorwärts, seitwärts, Drehrate) vor. Der Roboter setzt diese stabilisiert um.
Typischer Ablauf (Python, illustrativ)
# Verbindung über die Netzwerk-Schnittstelle initialisieren
ChannelFactoryInitialize(0, "enp3s0")
client = SportClient()
client.Init()
client.StandUp() # aufstehen
client.Move(0.3, 0.0, 0.0) # langsam vorwaerts (vx, vy, vyaw)
client.StopMove()
client.StandDown() # ablegenSicherheit
- Erst auf freier, ebener Fläche mit großem Abstand testen.
- Mit kleinen Geschwindigkeiten beginnen und schrittweise steigern.
- Not-Stopp der Fernbedienung griffbereit halten – größere Modelle (A2, B2) sind schwer und schnell.
Weiter
Für volle Kontrolle über einzelne Gelenke siehe Low-Level-Steuerung. Ein lauffähiges Beispiel: Beispielprogramme ausführen.