Unitree SDK – Entwickler-Einstieg (alle Roboter)

Dieser Leitfaden führt Sie vom leeren Linux-Rechner bis zum ersten lauffähigen Programm mit dem Unitree SDK – gültig für alle programmierbaren Unitree-Roboter (Quadrupeds Go2, A2, B2 sowie der humanoide G1). Modellspezifische Hinweise sind jeweils verlinkt.

Hinweis: Befehle und Code sind illustrativ; exakte Pakete, Pfade und Signaturen können je nach SDK-Version und Modell abweichen – maßgeblich ist das jeweilige README.

Überblick

Mit dem SDK steuern Sie den Roboter von einem externen Rechner aus und lesen Sensordaten. Es gibt eine C++– und eine Python-Variante; die Kommunikation läuft über DDS über das Netzwerk.

Go2: programmierbar sind die Varianten X, Edu und W (Air und Pro nicht).
A2 und B2: alle Varianten programmierbar (Pro-/LiDAR-Varianten zusätzlich mit GPU).
G1 (humanoid): programmierbar.

Schritt 1: System vorbereiten

Auf einem aktuellen Ubuntu die Build-Werkzeuge (für C++) bzw. Python installieren:

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git        # fuer C++
sudo apt install -y python3 python3-pip git           # fuer Python

Schritt 2: Netzwerk verbinden

Der Rechner muss den Roboter über das Netzwerk erreichen. Details: Netzwerkverbindung einrichten.

Schritt 3a: SDK installieren – C++

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git
cd unitree_sdk2
mkdir build && cd build
cmake ..
make
# optional systemweit installieren:
sudo make install

Das SDK bringt seine DDS-Abhängigkeit (CycloneDDS) mit bzw. baut sie gemäß README.

Schritt 3b: SDK installieren – Python

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .

Schritt 4: Installation prüfen

Starten Sie zuerst ein reines Lese-Beispiel, um Installation und Verbindung gefahrlos zu bestätigen: Beispielprogramme ausführen.

Steuerungsebenen

High-Level-Steuerung – vordefinierte Bewegungen (Einstieg; beim G1 siehe Locomotion).
Low-Level-Steuerung – direkte Gelenkansteuerung (nur für Erfahrene).
ROS 2 – Integration ins ROS-2-Ökosystem.

Modellspezifische Hinweise

Weiterführend

Verbindliche Details: offizielle Unitree-Entwicklerdokumentation sowie die Repositories unitree_sdk2 und unitree_sdk2_python.