Der Unitree G1 ist die weltweit am weitesten verbreitete humanoide Forschungsplattform: 132 cm, 35 kg, RGB-D + 3D-LiDAR, 100 TOPs Rechenleistung und das mit Abstand größte Varianten-Ökosystem. Dieser Deep-Dive richtet sich an Forschung und Entwicklung – Kinematik, SDK, Simulation/RL, Sim-to-Real und Teleoperation. Als offizieller signierter Unitree-Distributor für Public Safety & Defence liefert die UxS GmbH den Unitree G1 mit Beratung und Support aus Deutschland.
Hinweis: Befehle/Repository-Namen sind illustrativ und versionsabhängig – maßgeblich sind die verlinkten Repositories und die Herstellerdokumentation.
Technische Daten
| Höhe / Gewicht | 132 cm / 35 kg |
| Freiheitsgrade | 23–29 (Kopf 0 · Arme 2×5–7 · Taille 1–3 · Beine 2×6) |
| Arm-Nutzlast | 2–3 kg |
| Wahrnehmung | RGB-D (Intel RealSense D435i) + 3D-LiDAR (Livox MID360) |
| Recheneinheit | 8-Core-CPU + Nvidia Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPs) |
| Akku / Laufzeit | 432 Wh / ~2 h |
| Audio / Funk | 4 Mikrofone, 2× 5 W · Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 |
| Preis / Varianten | 26.775 – 68.544 € · 11 Varianten |
Angaben gemäß Herstellerdaten (Unitree, Stand 2026); Preise inkl. MwSt. Details: Produktseite Unitree G1.
Varianten
- G1 Basic – 23 DoF, nicht programmierbar (Consumer).
- G1 Edu U1 / U2 – programmierbar, Jetson Orin (100 TOPs); U2 mit 29 DoF (mehr Taille/Beine).
- G1 Edu U3–U10 – plus geschickte Hände: Unitree DEX 3-1 (auch taktil), Inspire (5 Finger) oder BrainCo Revo 2 – für Manipulationsforschung.
Für Forschung/Entwicklung ist eine Edu-Variante erforderlich. Preise und alle Konfigurationen: Unitree G1 im Shop und Preisübersicht.
Software-Stack & Schnittstellen
Programmierbare (Edu-)Varianten nutzen das offene Unitree-Ökosystem (Grundlagen: Entwickler-Einstieg):
- unitree_sdk2 (C++) / unitree_sdk2_python über DDS (CycloneDDS) – High-Level und Low-Level (Gelenkansteuerung über
q,dq,tau,Kp,Kd, typ. einige hundert Hz bis ~1 kHz). - unitree_ros2 für die ROS-2-Integration.
Simulation, Reinforcement Learning & Sim-to-Real
unitree_rl_mjlab unterstützt den G1 (Repo-Liste: Go2, A2, As2, G1, R1, H1_2, H2) und kombiniert die Isaac-Lab-API mit MuJoCo-Physik. Ergänzend: unitree_rl_lab (Isaac Lab), unitree_mujoco und unitree_sim_isaaclab (Datenerhebung/Playback/Modell-Validierung). Workflow: Train → Play → Sim2Real (Deployment via unitree_sdk2/DDS). URDF-/MJCF-Modelle ermöglichen die Einbindung in Isaac Lab, MuJoCo, Pinocchio oder Drake.
Teleoperation & Imitation Learning
Der G1 verfügt über das reifste Teleoperations-Ökosystem der Unitree-Humanoiden – ideal zur Erhebung von Demonstrationsdaten. Ausführliche Anleitungen: XR-Teleoperation per PICO-VR und Ganzkörper-Teleoperation per Noitom PN Studio. Weitere G1-Anleitungen: Bewegungssteuerung (Locomotion) und Armsteuerung.
Typische Forschungsanwendungen
- RL-Locomotion & Ganzkörperregelung (zweibeiniges Laufen, Robustheit, Sim2Real).
- Manipulation mit geschickten Händen (DEX 3-1 taktil, Inspire, Revo 2).
- Imitation Learning aus Teleoperations-Demonstrationen.
- Mensch-Roboter-Interaktion (RGB-D, LiDAR, Audio).
- Lehre & Benchmarking auf der Standard-Forschungsplattform.
Sicherheit
Wichtig: Ein zweibeiniger Roboter kann fallen. Sim2Real-Experimente mit Aufhängung/Gestell, freiem Raum, Not-Aus und Aufsicht; neue Policies zuerst konservativ validieren.
Einordnung & Beschaffung
Der Unitree G1 ist die ausgewogene Mittelklasse: mehr Sensorik/DoF als der R1, kompakter und günstiger als der H2. Zur Auswahl: Humanoiden-Vergleich. Als signierter Distributor beraten wir zu Variante, Händen und Integration: Unitree G1 kaufen · Kontakt aufnehmen.
Entwicklerressourcen
- Unitree-Entwicklerdokumentation
- unitree_sdk2 · unitree_sdk2_python · unitree_ros2
- unitree_rl_mjlab · unitree_mujoco
Hinweis: Technische Daten und Repository-Angaben gemäß Hersteller-/Projektdokumentation (Stand 2026), Änderungen vorbehalten.