Der Unitree G1-D ist die Dual-Arm-Manipulationsplattform der G1-Familie: statt Beinen sitzen zwei 7-DoF-Arme auf einer Hubsäule (126–168 cm) – wahlweise stationär (Standard) oder auf mobiler Radbasis (Flagship, bis 6 h Laufzeit). Das macht ihn zur stabilsten Wahl für Manipulations- und Datenerhebungs-Forschung, wo zweibeiniges Laufen keinen Mehrwert bringt. Als offizieller signierter Unitree-Distributor liefert die UxS GmbH den G1-D mit Beratung und Support.
Hinweis: Befehle/Repository-Namen sind illustrativ und versionsabhängig – maßgeblich sind die verlinkten Repositories und die Herstellerdokumentation.
Technische Daten
| Höhe (Hubsäule) | 126–168 cm |
| Gewicht | 50–80 kg (je nach Version) |
| Freiheitsgrade | 17–19 (Arme 2×7 · Taille 2 · Säule 1 · + Greifer), mit gesch. Händen bis 31–33 |
| Arm-Nutzlast | ca. 3 kg |
| Wahrnehmung | Binokular-Kamera (Kopf + Handgelenk) + LiDAR |
| Recheneinheit | 8-Core-CPU + Nvidia Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPs) |
| Akku / Laufzeit | 9–30 Ah · 2 h (stationär) bis 6 h (mobil) |
| Preis / Varianten | 30.821 – 56.763 € · 10 Varianten |
Angaben gemäß Herstellerdaten (Unitree, Stand 2026); Preise inkl. MwSt. Details: Produktseite G1-D.
Varianten
- Stationär (U1–U5) – Basisversion mit Hub.
- Mobil (U6–U10) – mit Radantrieb & Hub (Flagship, längere Laufzeit).
- Hände je Variante: Unitree DEX 1-1 (2-Finger-Greifer), DEX 3-1 (auch taktil, 33 Tastsensoren/Hand) oder BrainCo Revo 2 (auch taktil).
Software-Stack & Schnittstellen
Programmierbare (Edu-)Varianten nutzen das offene Unitree-Ökosystem (Grundlagen: Entwickler-Einstieg):
- unitree_sdk2 (C++) / unitree_sdk2_python über DDS (CycloneDDS) – High-Level und Low-Level (Gelenkansteuerung über
q,dq,tau,Kp,Kd, typ. einige hundert Hz bis ~1 kHz). - unitree_ros2 für die ROS-2-Integration.
Simulation, Datenerhebung & Imitation Learning
Als G1-Derivat nutzt der G1-D dasselbe SDK/ROS-2-Interface. Für Simulation/RL kommen unitree_mujoco, unitree_rl_mjlab und unitree_sim_isaaclab (Datenerhebung, Playback, Modell-Validierung) in Frage; den aktuellen Modell-Support prüfen Sie im jeweiligen Repo. Seine besondere Stärke ist die stabile bimanuelle Plattform: durch die feste bzw. mobile Basis ist er ideal für die Aufzeichnung von Teleoperations-Demonstrationen (Imitation/Behavior Cloning) – die Verfahren zeigen wir am G1: Motion-Capture-Teleoperation und XR-Teleoperation.
Typische Forschungsanwendungen
- Bimanuelle Manipulation mit zwei 7-DoF-Armen und geschickten Händen.
- Pick-and-Place & Laborautomation auf stabiler Basis.
- Imitation Learning / Datensatz-Erhebung per Teleoperation.
- Loco-Manipulation (mobile Radversion) für mobile Aufgaben.
Sicherheit
Wichtig: Kräftige 7-DoF-Arme und (mobil) eine schwere Basis – Freiraum um den Arbeitsbereich schaffen, Not-Aus bereithalten, erste Bewegungen langsam/konservativ testen, Aufsicht bei Teleoperation.
Einordnung & Beschaffung
Der G1-D ist der Manipulations-Spezialist der Familie – wählen Sie ihn, wenn stabile bimanuelle Manipulation statt Laufen im Vordergrund steht. Für laufende Humanoide siehe G1, R1 oder H2 sowie den Humanoiden-Vergleich. Zum Produkt · Kontakt aufnehmen.
Entwicklerressourcen
- Unitree-Entwicklerdokumentation
- unitree_sdk2 · unitree_sdk2_python · unitree_ros2
- unitree_rl_mjlab · unitree_mujoco
Hinweis: Technische Daten und Repository-Angaben gemäß Hersteller-/Projektdokumentation (Stand 2026), Änderungen vorbehalten.