Die Low-Level-Steuerung erlaubt die direkte Ansteuerung jedes Gelenkmotors. Sie bietet maximale Freiheit (eigene Regler, Gangmuster), ist aber anspruchsvoll und potenziell gefährlich. Die Motorkräfte unterscheiden sich je Modell deutlich (Go2 ~45 Nm, A2 ~180 Nm, B2 ~360 Nm).
Warnung: Entwickeln und testen Sie Low-Level-Programme ausschließlich mit sicher aufgebocktem Roboter (Füße/Räder frei in der Luft). Fehlerhafte Befehle können zu unkontrollierten, kraftvollen Bewegungen führen.
Konzept
Pro Gelenk geben Sie ein Kommando aus Zielposition q, Zieldrehzahl dq, Vorsteuermoment tau sowie den Verstärkungen Kp (Steifigkeit) und Kd (Dämpfung) vor. Das resultierende Moment ergibt sich vereinfacht aus Kp·(q−q_ist) + Kd·(dq−dq_ist) + tau.
Hinweis: Feld- und Funktionsnamen sind illustrativ und versionsabhängig.
Vorgehen
- Mit kleinen
Kp/Kdbeginnen und nur ein Gelenk bewegen. - Den gemessenen Zustand (Position, Drehzahl, Moment) zur Kontrolle mitloggen.
- Die Regelschleife mit konstanter, hoher Frequenz (z. B. einige hundert Hz bis ~1 kHz) ausführen.
- Stets eine Abbruchbedingung und einen Soft-Stopp implementieren.
Empfehlung
Für die meisten Anwendungen genügt die High-Level-Steuerung. Greifen Sie nur zur Low-Level-Ebene, wenn Sie eigene Regelungs- oder Forschungsaufgaben umsetzen.