Unitree-Roboter mit ROS 2 nutzen

Über ROS 2 binden Sie den Roboter in ein bestehendes Robotik-Ökosystem ein (Navigation, Kartierung, Sensorfusion). Unitree stellt dafür eine ROS-2-Anbindung bereit, die auf demselben DDS-Transport wie das SDK aufsetzt.

Hinweis: Paketnamen, Topics und Schritte sind illustrativ und versionsabhängig – maßgeblich sind die README der Repositories.

Voraussetzungen

  • Ubuntu mit passender ROS-2-Distribution (z. B. Humble).
  • Funktionierende Netzwerkverbindung zum Roboter.
  • CycloneDDS als DDS-Implementierung (empfohlen für Unitree).

Installation

mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2.git
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

DDS auf die Roboter-Schnittstelle binden

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=file://$HOME/ros2_ws/cyclonedds.xml

Topics prüfen

ros2 topic list
ros2 topic echo /lowstate     # Roboterzustand (Beispiel)

Beginnen Sie mit dem reinen Mitlesen, bevor Sie Befehle senden – siehe Beispielprogramme ausführen.